关节轴承按其所能承受负荷的方向或公称接触角不同，分为下列各类。

向心关节轴承—用于承受径向负荷，其公称接触角从0度至45度，按其公称接触角的不同，又可分为：
a.径向接触向心关节轴承—公称接触角为0度的向心关节轴承，适于承受径向负荷。但也能在承受径向负荷的同时，承受不大的轴向负荷。
b.角接触向心关节轴承—公称接触角大于0度，但小于或等于45度的向心关节轴承，能承受径向负荷和轴向负荷同时作用的联合负荷。

推力关节轴承—用于承受轴向负荷，其公称接触角大于45度至90度，按其公称接触角的不同，又可分为：
a.轴向接触推力关节轴承—公称接触角为90度的推力关节轴承，适于承受纯轴向负荷。
b.角接触推力关节轴承—公称接触角大于45度，但小于90度的推力关节轴承，适于承受轴向负荷，但也能承受联合负荷（此时其径向负荷值不得大于轴向负荷的0.5倍）。

关节轴承按其外圈的结构分为：
a.整体外圈关节轴承；
b.双半外圈关节轴承；
c.单缝外圈关节轴承；
d.双缝外圈（剖分外圈）关节轴承。

关节轴承按是否附有杆端或装于杆端上分为：
a.一般关节轴承；
b.杆端关节轴承。

关节轴承按其工作时是否需补充润滑剂分为：
a.非自润滑关节轴承；
b.自润滑关节轴承。

关节轴承按其所能承受负荷的方向、公称接触角和结构型式分为：
a.向心关节轴承；
b.角接触关节轴承；
c.推力关节轴承；
d.杆端关节轴承。